Madame Satã s'inspire librement du personnage de Joao Francisco dos Santos (1900-1976), plus connu sous le nom de "Madame Satã", un homme noir d'1m78 et 88 kilos de muscle. Tour à tour malandrin, travesti, bagarreur, cuisinier, héros, taulard, père adoptif de sept enfants, Satã a passé la plupart de sa vie dans les rues chaudes de Lapa, le Montmartre des Tropiques, le Rio bohémien. Madame Satã est le portrait de ce personnage explosif et complexe, à la fois maître généreux, traître cruel et amant dévoué. Ce film retrace également l'émergence de la culture afro-brésilienne urbaine et vibrante du Rio de Janeiro des années qui suivirent l'abolition de l'esclavage au Brésil (1888).

Leonardo Brandão, l'ainé d'une famille aisée de Florianópolis (Floripa), manipule ses proches par la flatterie. Il considère son père Raul comme un entrepreneur complaisant, sans ambition, et la modestie de son frère Pedro, un pilote d'avion, l'exaspère. Léo multiplie les escroqueries pour expliquer son indépendance financière. Pour avoir voulu dérober une cargaison transportée par son frère, il cause un accident. Pedro alors accusé de négligences sur l'avion qu'il pilotait est emprisonné et tenu responsable du décès de sa fiancée qui l'accompagnait. Léo séduit facilement une aide-soignante frustrée, Norma, pour voler son patron. Condamnée par la justice et obnubilée par cet homme, Norma décide de s'endurcir et jure de l'humilier à sa libération.Horácio Cortez est à la tête d'une grande banque de Rio de Janeiro. Veuf une première fois, le banquier a su se faire un carnet d'adresses et avoir une reconnaissance dans l'élite carioca grâce à sa deuxième épouse Clarice. Fraudeur en affaires et infidèle en amour, Cortez soigne hypocritement son image médiatique.Natalie Lamour, une candidate de télé-réalité aussi bien connue pour sa futilité que pour ses photos dénudées, exploite sa notoriété soudaine pour grimper socialement avec son frère et sa mère femme de ménage. Elle souhaite se marier le plus vite que possible à quelqu'un qui pourrait assouvir ses caprices.Vitória Drummond, une des femmes d'affaires les plus puissantes de Rio, n'apprécie pas beaucoup les mondanités. Elle craint de voir ses petites filles, dont elle s'est occupée, se faire approcher par des hommes intéressés par leur fortune. L'une d'elles, Marina suit ses traces au sein de son groupe. L'autre, Bibi, bien au contraire, une femme cougar, profite de son statut et aime se venter.